Die erste Etappe
Die Wanderung startet im Detmolder Ortsteil Berlebeck an der ehemaligen Papiermühle, welche bereits im Jahr 1607 Erwähnung fand. Vorbei an der Adlerwarte Berlebeck, einer der artenreichsten und ältesten Greifvogelwarten Europas, folgt der Weg dem Berg hinauf über die Hohe Warte zum Hangstein. 

Hier und während der gesamten Wanderung ergibt sich immer wieder die Möglichkeit, das imposante Hermannsdenkmal in der Ferne zu bestaunen. Das Denkmal, das an den Cheruskerfürsten Arminius erinnert, der germanische Stämme zum überraschenden und befreienden Sieg gegen die römischen Legionen führte, thront auf dem Berg Grotenburg 386 m ü. NHN. Durch den südlichen Teil des stark bewaldeten Teutoburger Waldes vorbei am Dreiflussstein, einer Wasserscheide zwischen Rhein, Weser und Ems, führt der Weg nun vorbei am Sender Teutoburger Wald auf dem Bielstein (394 m), einem 289 m hohen Grundnetzsender des WDR, der die Menschen in der Umgebung mit Rundfunk- und Fernsehempfang versorgt. Den Berg absteigend erreicht der Residenzweg nun einen weniger anstrengenden Teilabschnitt entlang vieler kleinerer und größerer Seen. Vom Krebsteich geht es zunächst zum Hiddeser Bent, einem der letzten Hangmoore, immer dem Wasser folgend durch das Naturschutzgebiet Donoper Teich vorbei am gleichnamigen Teich, der Jahrhunderte lang der Fischzucht diente. Noch heute können die Spuren der Fischzucht beobachtet werden, da sich viele verschiedene Fischarten im Gewässer tummeln. Bevor Sie dem sprudelnden Bächlein weiter zum Hasselbachstausee folgen, lohnt sich ein kurzer Stopp bei der eisenhaltigen Quelle, die mit ihrer besonderen Färbung beeindruckt. Über den Kupferberg führt der Weg vorbei am Postteich zum Meschesee. Der Meschesee wird von der Werre eingefasst und kann bei Hochwasser mit dessen Wasser gespeist werden. Über den Hügel durch Felder geht es vorbei an imposanten Windrädern. In der Ferne taucht bereits das Etappenziel - das Kirchdorf Heiden - auf.

Die zweite Etappe
Bevor Sie die zweite Etappe des Residenzweges in Angriff nehmen, sollten Sie einen besonderen Blick auf die Burgkirche Heiden werfen. Der älteste Teil des bestehenden Baus ist der Turm vom 11. bis 12. Jahrhundert, der mit seiner gedrehten Form eine besondere Architektur aufweist. Heiden verlassend geht es durch Wiesen und Felder in Richtung Rothenberg. Von dort aus steuert der Weg den Detmolder Ortsteil Loßbruch an. Folgend erreichen Sie das Gut Röhrentrup mit der alten Bauernburg, welches erstmals 1363 als „Rorìnctorpe“ schriftlich erwähnt wurde. Die im Ganzen denkmalwerte Anlage des Gutes besteht aus mehreren Fachwerkhäusern, die aus der Mitte des 17. Jahrhunderts stammen und im 19. Jahrhundert repräsentativ ausgebaut wurden. Weiter geht es durch Barkhausen zur Ortmühle, dem “Mittelpunkt Lippes”, und weiter in Richtung des Mühlenteichs am Broker Bach durch das Loholz. Sie durchqueren Vahlhausen und erreichen den Ortsteil Diestelbruch, das Ziel der zweiten Etappe.

Die dritte Etappe
In Diestelbruch startend geht es zunächst durch den Leistruper Wald, wo es besondere Steine zu entdecken gilt, die im Volksmund als sogenannte Opfersteine bezeichnet werden. Die Gesteinsgruppe ist natürlichen Ursprungs und stellt Reste eines eiszeitlichen Blockmeeres dar. Es handelt sich um mehrere Kubikmeter große 200 Millionen alte Lesesteine, die aus Sandsteinbänken stammen und Schichten von schwarz-grauem Ton beinhalten. Zahlreiche Rillen, Löcher und Vertiefungen lassen auf menschliche Bearbeitung zu kultischen Zwecken schließen. Östlich von Wilberg führt der Weg nördlich Schmedissens entlang. Dort richtet sich Ihr Blick erneut zum Teutoburger Wald. Von Wiesen und Feldern begleitet, erreichen Sie alsbald in Richtung Fromhausen die „Petite Provence“. Diese besonderen Lavendelfelder gehören zur Naturduft Manufaktur TAOASIS und verströmen gerade in den Sommermonaten einen betörenden Duft. Den Teutoburger Wald wieder erreichend geht es den Berg hinauf, vorbei an der sogenannten Vogeltaufe entlang des Bergrückens des Stembergs. Der bewaldete Wegabschnitt führt Sie nun die Berge hinauf zur „Wiege Lippes“, der 1190 erbauten Falkenburg. Von der einstigen Höhenburg sind heute noch Teile des beeindruckenden Bergfrieds und der Burgmauer zu besichtigen. Zum Abschluss der Wanderung bietet die Ruine Falkenburg nochmal einen grandiosen Ausblick über die Höhenzüge des Teutoburger Waldes. In der Ferne grüßt das Hermannsdenkmal zum Abschied bevor es zum Abstieg und damit zurück zum Startpunkt des Residenzweges geht.